Робота над першим поколінням ракет була найскладнішою і найвідповідальнішою. Молоде конструкторське бюро створювало проекти ракет, що не мали аналогів у світі, це був прорив у ракетній техніці, який зробив СРСР конкурентоспроможним у наростаючій «холодній війні».

У 1953 р. Головний НДІ галузі (НДІ-88) направляє Головному конструктору конструкторського відділу заводу № 586 у Дніпропетровську В.С. Буднику матеріали НДР щодо ракети на висококиплячих компонентах палива. За оцінками НДІ-88 така ракета з головною частиною, спорядженою вибуховою речовиною на основі тротилу, могла мати дальність польоту, аналогічну ракеті Р-5. Ці матеріали були використані під час розроблення початкового ескізного проекту прототипу ракети Р-12.

Для реалізації проекту на базі конструкторського відділу заводу № 586 у 1954 р. було створено Особливе конструкторське бюро (ОКБ-586). Головним конструктором ОКБ-586 було призначено М.К. Янгеля, який і очолив подальше розроблення ракети Р-12. Роботи велися інтенсивно, були задіяні всі підрозділи КБ, завод і наукові інститути. 22 червня 1957 р. було проведено перший успішний пуск ракети за програмою льотно-конструкторських випробувань.

Успіх першої розробки ОКБ-586 – ракета Р-12, підтвердив правильність обраного напрямку робіт.

Розпочалося розроблення ракети Р-14 з дальністю вдвічі більшою, ніж у ракети Р-12. Особливістю ракети було застосування нового палива НДМГ. Важливою якістю нової паливної пари було самозаймання компонентів. На ракеті Р-14 було вперше застосовано гіростабілізовану платформу для автономної інерціальної системи керування, що дозволила знизити інструментальні помилки системи керування й забезпечити більш високу точність стрільби. У червні 1960 р. було здійснено перший пуск за програмою льотно-конструкторських випробувань.  

У серпні 1957 р. у СРСР відбувся перший у світі успішний пуск міжконтинентальної балістичної ракети. Це була міжконтинентальна балістична ракета (МБР) Р-7 розробки ОКБ-1 С.П. Корольова на паливних компонентах гас і рідкий кисень. Проте це не зменшило інтересу до робіт ОКБ-586, якому було доручено розробити проект МБР на висококиплячих компонентах палива тривалого зберігання. Такою ракетою стала Р-16.

Проект було розроблено у рекордні терміни. 24 жовтня 1960 р. проводилася підготовка до першого пуску ракети Р-16 за програмою льотно-конструкторських випробувань, яка закінчилася катастрофою (у результаті схемної помилки в системі керування відбувся несанкціонований запуск двигунів II ступеня, що призвів до вибуху ракети на старті).

Були вжиті всі заходи щодо усунення недоліків. У лютому 1961 р. відбувся перший успішний пуск ракети Р-16. Надалі її, як і всі ракети першого покоління, було прийнято на озброєння.

Ракети першого покоління довели, що орієнтація на розроблення ракет на висококиплячих компонентах палива була правильною. Радянська армія одержала на озброєння три типи ракетних комплексів.

ВГОРУ